随着工业自动化的快速发展，运动控制系统的精度、灵活性与开发效率日益受到重视。奥特思技术推出的AnyControl可编程序控制器软件平台，基于IEC61131-3/GB15969.3标准，为工业领域提供了一套功能强大且通用的运动控制解决方案。该平台不仅高度契合国际标准，更在工程易用性与运动控制精度上表现卓越。

遵循PLCopen标准的Motion Control的功能块

PLCopen标准的轴状态机

如何新建轴

1、设备节点右键选择‘轴配置’，生成'Axis Pool'轴池节点；

2、右键‘Axis Pool’轴池节点，选择‘新建轴/轴组，选择要添加的轴类型。

轴的基本配置

轴的位置安全保护机制

轴与设备的数据映射

1、在轴’关联设备’处选择想要关联的‘EtherCAT伺服从站’；

2、数据映射处默认自动映射关联相应的对象数据，也可手动关联。

典型指令介绍-轴的回零

对话框交互式的回零配置，让回零组态更简单。

如何新建轴组

1、右键‘Axis Pool’轴池节点，选择‘新建轴/轴组，选择添加轴组；

2、基本配置页面选择运动算法，并关联分轴名称；

3、使用轴组名调用轴组指令进行运动控制组态。

AnyControl严格遵循PLCopen标准的Motion Control功能块及轴状态机，为开发者提供了标准化、规范化的编程环境。在轴的工程配置方面，平台支持高度可视化的操作流程。用户只需在设备节点右键生成“Axis Pool”轴池节点，即可轻松新建所需轴或轴组。同时，系统支持轴与实控设备的快速关联，能够自动或手动映射EtherCAT伺服从站数据，大幅简化了组态过程。此外，AnyControl还支持用户单位配置、急停参数设定以及完善的位置安全保护机制，并提供了对话框交互式的回零配置，让回零组态更加简单直观。

支持的运动控制指令集

支持的轴类型

虚轴 / 位置控制轴 / 速度控制轴 / 编码器轴 / 轴组

运动的加减速-梯形和S型加减速

典型指令介绍-电子齿轮

典型指令介绍-电子凸轮

典型指令介绍-双主轴电子齿轮

典型指令介绍-运动叠加

典型指令介绍-追剪

典型指令介绍-旋切

典型指令介绍-位置/速度/转矩控制模式运行时可切换

该解决方案具备强大的多类型轴支持能力，涵盖虚轴、位置控制轴、速度控制轴、编码器轴以及多轴组合的轴组，并能灵活实现位置、速度、转矩控制模式在运行时的无缝切换。在运动指令集方面，AnyControl内置了丰富的典型指令，包括梯形和S型加减速模型、电子齿轮、电子凸轮、双主轴电子齿轮以及运动叠加等复杂控制逻辑。例如，在传送带抓取场景中，运动叠加功能可在轴既有运动基础上动态叠加传送带的运动；而追剪和旋切指令则完美契合了包装与切割行业的特定工艺需求。此外，系统还支持直线和圆弧插补指令，通过新建轴组、配置运动算法并关联分轴，即可实现精准的多轴协同插补控制。

插补指令：直线和圆弧

运动之间的衔接方式

每个轴/轴组都有64个指令缓存，Buffered mode用来控制缓存中指令之间的速度衔接方式。

插补运动之间的衔接方式-运动前瞻

夹角     <  减速角 ： 不减速，运行下一段运动；

减速角 < 夹角  < 停止角 ： 按比例减速，运行下一段运动；

夹角     >  停止角 ： 减速到0，再运行下一段运动。

在复杂运动轨迹的控制中，指令之间的衔接与前瞻技术至关重要。AnyControl为每个轴或轴组配备了多达64个指令缓存，支持Buffered、Aborting、Blending（High/Low/Next/Previous）等多种运动衔接模式，确保运动轨迹过渡的平滑性。

例如，在插补运动中，系统会根据相邻轨迹的夹角与预设的“减速角”和“停止角”进行智能比对：当夹角小于减速角时不减速直接运行；夹角处于两者之间时按比例减速；夹角大于停止角时则减速至零后再运行下一段。这一机制有效避免了轨迹拐点处的机械冲击，保证了设备高速运行下的平滑与精准。

直线和圆弧插补的前瞻效果图

双轴高速同步效果展示平台

综上所述，AnyControl运动控制解决方案凭借其标准化的架构、便捷的配置方式、丰富的运动控制指令集以及先进的64级运动前瞻技术，为现代工业自动化设备提供了稳定、高效且高精度的控制核心，是伺服控制与多轴协同领域的理想选择。